摘要：減速器是一種由封閉在港行殼體內(nèi)的齒輪傳動(dòng)、蝸桿傳動(dòng)、齒輪-蝸桿傳動(dòng)所組成的獨(dú)立部件，常用作原動(dòng)件與工作機(jī)之間的減速傳動(dòng)裝置，起到在動(dòng)機(jī)端和執(zhí)行端傳遞轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)矩的作用。減速器是工業(yè)機(jī)器人三大核心之一中技術(shù)壁壘最高的一環(huán)，本文介紹了應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域的減速器類(lèi)型及市場(chǎng)現(xiàn)狀，并分析了減速器的發(fā)展趨勢(shì)。

工業(yè)機(jī)器人需求的高速增長(zhǎng)，帶動(dòng)了上游核心零部件之一——減速器行業(yè)的發(fā)展。工業(yè)機(jī)器人一般由多關(guān)節(jié)構(gòu)成來(lái)說(shuō)，根據(jù)負(fù)載不同，配套的減速器類(lèi)型不同，單個(gè)關(guān)節(jié)部位均需搭配配套的減速器，因此工業(yè)機(jī)器人本體對(duì)應(yīng)的減速器數(shù)量在4~6臺(tái)。減速器占工業(yè)機(jī)器人總成本的32%，是工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)中技術(shù)壁壘最高的一環(huán)，其對(duì)精度要求極高，微小的偏差即會(huì)引發(fā)運(yùn)動(dòng)參數(shù)的較大變動(dòng)，國(guó)內(nèi)在工業(yè)機(jī)器人整體產(chǎn)業(yè)中，該環(huán)節(jié)上的技術(shù)差距最大。

圖1 減速器在工業(yè)機(jī)器人成本中占比

　　(資料來(lái)源：公開(kāi)資料)

諧波和RV減速器性?xún)r(jià)比高，滿(mǎn)足工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)化需要

減速器是工業(yè)機(jī)器人最重要的零部件，工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的核心部件“關(guān)節(jié)”就是由它構(gòu)成，每個(gè)關(guān)節(jié)都要用到不同的減速機(jī)產(chǎn)品。根據(jù)原理不同，減速器可分為齒輪減速器、RV減速器和行星減速器。由于行星減速器成本及維護(hù)成本較高，在應(yīng)用較廣的工業(yè)機(jī)器人中，一般使用RV減速器和齒輪減速器中的諧波減速器，其中RV減速器因其較高的疲勞強(qiáng)度、剛度、使用壽命及回差精度，有取代諧波減速器的趨勢(shì)。

　　表1 減速器主要類(lèi)型及特點(diǎn)

　　(資料來(lái)源：公開(kāi)資料整理)

下游機(jī)器人市場(chǎng)需求增長(zhǎng)迅猛，價(jià)格逐年降低

2018年國(guó)內(nèi)工業(yè)機(jī)器人減速器總裝機(jī)量47.40萬(wàn)臺(tái)，近三年年均復(fù)合增長(zhǎng)率超過(guò)50%，下游市場(chǎng)需求增長(zhǎng)迅猛。其中增量為37.28萬(wàn)臺(tái)，存量更換為10.18萬(wàn)臺(tái)。根據(jù)新產(chǎn)業(yè)智庫(kù)預(yù)測(cè)，2019年裝機(jī)量約為60萬(wàn)臺(tái)。從歷年的減速器價(jià)格走勢(shì)來(lái)看，隨著市場(chǎng)規(guī)模的擴(kuò)大，市價(jià)在逐年下降，2013年至2018年，6年內(nèi)均價(jià)從1.1萬(wàn)元下降至0.68萬(wàn)元。

　　圖2 2013~2019年工業(yè)機(jī)器人減速器裝機(jī)量及市場(chǎng)均價(jià)

　　(資料來(lái)源：五度易鏈行業(yè)研究中心、新產(chǎn)業(yè)智庫(kù))

日企壟斷減速器市場(chǎng)，國(guó)內(nèi)企業(yè)依托本土下游發(fā)展

根據(jù)工控網(wǎng)數(shù)據(jù)，2018年全球的工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)大部分份額由日本的納博特斯克、哈默納科和住友三家企業(yè)占據(jù)，占比分別為60%、15%和10%。其中RV減速器生產(chǎn)商主要為納博特斯克、住友和SPINEA;諧波減速器主要是哈默納科和新寶。

圖3 2018年全球工業(yè)機(jī)器人減速器市場(chǎng)占比

（資料來(lái)源：工控網(wǎng)、五度易鏈行業(yè)研究中心）

國(guó)產(chǎn)減速器主要客戶(hù)為國(guó)產(chǎn)機(jī)器人本體企業(yè)。由于國(guó)內(nèi)工業(yè)機(jī)器人本體企業(yè)采購(gòu)日產(chǎn)的減速器成本是“四大家族”的數(shù)倍，下游需求倒逼上游供貨商的技術(shù)進(jìn)步，近年來(lái)國(guó)產(chǎn)減速器已獲得了較大進(jìn)步，基本能夠滿(mǎn)足國(guó)產(chǎn)機(jī)器人本體企業(yè)在低端領(lǐng)域的應(yīng)用需求。

國(guó)產(chǎn)主要減速器廠(chǎng)商主要有南通鎮(zhèn)康、力克精密、雙環(huán)傳動(dòng)和中大力德等企業(yè)，約占國(guó)內(nèi)市場(chǎng)份額的20%，其他的份額由國(guó)外企業(yè)占據(jù)。

圖4 2018年國(guó)產(chǎn)減速器市場(chǎng)份額

　　(資料來(lái)源：中國(guó)產(chǎn)業(yè)信息網(wǎng))

下游需求不斷增加，國(guó)產(chǎn)產(chǎn)品以中低端市場(chǎng)滲透為主

依托國(guó)產(chǎn)機(jī)器人在中低端應(yīng)用市場(chǎng)的不斷擴(kuò)大，國(guó)產(chǎn)減速器份額將不斷提升。隨著國(guó)內(nèi)人口紅利的逐年褪去、制造產(chǎn)業(yè)的升級(jí)換代，下游工業(yè)機(jī)器人的需求將不斷增加。從應(yīng)用領(lǐng)域角度看，四大家族等國(guó)外企業(yè)占據(jù)了工業(yè)機(jī)器人的高端領(lǐng)域市場(chǎng)，但在應(yīng)用場(chǎng)景廣泛的中低端領(lǐng)域工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用程度較低，國(guó)內(nèi)工業(yè)機(jī)器人企業(yè)探索這些領(lǐng)域積極性高，隨著國(guó)產(chǎn)機(jī)器人在這些領(lǐng)域的滲透，國(guó)產(chǎn)減速器的市場(chǎng)份額也將隨之提升。

小結(jié)

減速器是動(dòng)機(jī)端和執(zhí)行端傳遞轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)矩的核心部件，是工業(yè)機(jī)器人三大核心之一中技術(shù)壁壘最高的一環(huán)。諧波和RV減速器性?xún)r(jià)比高，滿(mǎn)足工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)化需要;下游機(jī)器人市場(chǎng)需求增長(zhǎng)迅猛，價(jià)格逐年降低;日企壟斷減速器市場(chǎng)，國(guó)內(nèi)企業(yè)依托本土下游發(fā)展;未來(lái)隨著下游工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的發(fā)展，依托國(guó)產(chǎn)機(jī)器人在中低端市場(chǎng)的滲透，減速器需求也將不斷增加。